Neste texto contaremos a trajetória do Coletivo Feminista Sexualidade e Saúde em seu trabalho de apoio à maternidade, à gravidez e ao parto saudáveis e prazerosos. Primeiramente, descreveremos as mudanças na reflexão sobre a maternidade entre nós. Em segundo lugar, relataremos das bases e das formas de trabalho de assistência individual e em grupo de gestantes e seus parceiros em nosso serviço. Por fim, descreveremos a participação do Coletivo na luta pela mudança das políticas com relação à maternidade e pela humanização da assistência.